作者：曲直

来源：知乎

PMSM的伺服驱动器

有图有真相，在公司做过PMSM的伺服驱动器，所以就手头目前有的产品简单说一下，由于近期半导体价格疯涨以及各家对代理的议价能力不同，所以参考价格可能有所出入。

低成本通用伺服驱动器

这个领域基本就是菜鸡互啄、打价格战，对成本十分敏感。典型的电机控制芯片有两种方案，单颗STM32F103，视情况加或者不加一片低成本的FPGA/CPLD，加起来成本可能在15-40元，适用于单轴控制。这种方案一般在400元左右的驱动器中常见，这种驱动器也一般会存在虚标或者过载能力

不足的问题。但是满足基本的FOC控制还是没问题的。

中高性能通用伺服驱动器

目前市场上主流的通用驱动器，功能性能强调对标安川、松下等日系驱动器，对对性能要求高、对功能可扩展性要求高，对成本稍微放松，比较常见的是STM32F4（或者DSP283XX）+FPGA的异构架构，总成本视FPGA的逻辑资源大小一般在70-100元，适用于单轴或者双轴方案，尤其在一拖二的情况下可以摊薄成本。

近年来势头崛起的ZYNQ-7000系列SOC，集成了双核ARM-A9和FPGA逻辑资源，两者间通过高速AXI总线互联，特别适用于多轴驱动如机器人控制中的6轴驱动。例如ZYNQ7020芯片可以胜任4-6轴的驱动控制，如果芯片总成本200元的话，则每个轴的成本控制在50元以下，对于成本不太敏感的机器人控制器来说相当划算。

定制ASIC芯片

当技术积累达到更高的程度，电机驱动的性能和功能达到很完善的水平，且市场占用率很高的时候，如安川和松下都采用各自流片的方案，通过定制ASIC芯片来进一步摊薄成本。

上述的架构也可以同样应用到协作机器人的关节驱动器中。大多数关节驱动器都为单轴驱动器且功能较通用驱动器有很大阉割，可以视情况减小FPGA逻辑资源或者去掉FPGA。单芯片（STM32或TI DSP）的方案在国产关节驱动器中很常见。近一年来ST很推荐用STM32G4芯片做关节电机驱动，G4的功能介绍可以参考AI电堂的视频。关节驱动器还有一个分支是做机器狗

的关节，国内有几家直接照搬了MIT猎豹关节的STM32F446主控芯片。

德国TRINAMIC电机驱动

德国TRINAMIC电机驱动芯片：有FAE技术支持，有自己的上位机软件调试 原理图设计 地产SIP设计示例程序 方案优势-静音，防抖动专利技术，芯片级小型化等特点，】芯片集成度高，能源消耗少。有多项专利技术，包括静音技术，可以让电机噪声低于10dB(10分贝相当于微风吹落树叶的沙沙声)，可以很好的解决电机低速转动时的噪音问题；还有防抖动技术，通过六点斜坡控制曲线减少加速阶段产生的抖动，实现高速平稳运行，不会产生共振，从而减少共振产生的能源消耗；还有电流动态调节功能，消除了对安全余量电流的需求，提升电机性能，达到节能效果，可节省高达75%的能源；还有堵转检测，力矩动态调节和微步补差等功能。

作者：卓联微科技

来源：知乎